トラブルシューティング¶
現在までに報告されたトラブルとその解決方法をまとめています．
Gazebo の動作が重い¶
1. ディスプレイサーバが X11 になっていない可能性¶
Settings / System / About / System Details
から，ディスプレイサーバが X11 になっていることを確認してください．
もしも X11 でない場合，例えば Wayland と表示されている場合は， Ubuntu の起動画面でユーザ名を選択した際に画面右下に現れる歯車から，ディスプレイサーバを以下のように選択してください．
UbuntuもしくはUbuntu on Waylandが選択可能な場合 →UbuntuUbuntu on XorgもしくはUbuntuが選択可能な場合 →Ubuntu on Xorg
明らかに存在するプロジェクトフォルダが存在しないと言われる: Local directory /.../hoge.TBS does not exist.¶
Python のos.path.isdir()が，ディレクトリが存在するにも関わらずFalseを返しています．
原因は不明ですが，apt パッケージを更新することで改善しました．
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade -y
$ sudo apt autoremove --purge -y
$ sudo apt autoclean
FC と PC 間の ROS 通信ができない¶
1. ファイアウォールがUDPを弾いている可能性¶
ROS 2 のネットワーク間通信は内部で UDP を用いていますが， ファイアウォールがそれを許可していない可能性があります． 以下のコマンドでファイアウォールの状態を確認し， 許可されたポートリストに UDP の 7400 台のポートが含まれなければこれが原因かもしれません．
$ sudo ufw status
本当は使用するポートのみを許可するのが望ましいですが， ひとまずUFWを無効化して再起動すると通信できるようになります．
$ sudo ufw disable
$ sudo reboot
ユーザコードを作成して書き込んだが FC が動作していない¶
ランタイムエラーが発生している可能性があります．
SSH でラズパイにログインし，journalctlでコンソール出力を確認すると手がかりが掴めるかもしれません．
十字キーで移動し，Qキーで終了できます．
$ ssh pi@${hostname}.local # or pi@${ip_address}
$ journalctl -u tobas_real_realtime.service -e # or tobas_real_interface.service