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シミュレーション

開始・終了の手順

TobasGCSを起動してtobas_f450.TBSを読み込み，ツールボタンからSimulationを開きます．

simulation_settings

Startをクリックすると，プロジェクトをビルドした後にシミュレーションが起動します． 初回は環境データのダウンロードのために時間がかかります． 環境の複雑さやネットワーク環境にも依りますが，長くとも10分以内には起動することが多いです．

launch_gazebo

Dynamic Configurationsから風速などの環境設定，Commandersから機体への指令を行うことができます． Flight Testで紹介したミッション計画やパラメータチューニングなども実機と同様に行うことができます．

send_command

Terminateをクリックするとシミュレーションが終了します．

プロポでの操作

シミュレーション中の機体をプロポから操作することができます． PC 内に保存された RC キャリブレーションの結果を使用するため， ご使用の PC でキャリブレーションを済ませてから以下の手順に進んでください．

  1. FTDI FT234X のような USB シリアル変換モジュールを用意します．
  2. USB シリアル変換モジュールを，High-Low を反転する設定にします．
  3. USB シリアル変換モジュールを PC と RC 受信機に接続します．
  4. Simulation SettingsのS.BUS/Deviceの欄から使用しているデバイスを選択します．
  5. プロポの信号がControl Systemに表示されれば成功です．実機と同様に操作できます．

rc_teleop_setting

ROS を介した操作

フライトコントローラを構成する各コンポーネント間の通信は全て ROS (ROS 2 Jazzy) で行われているため， ユーザは自分のプログラムから機体を操作することができます． 詳しくはUser Code (Python)やUser Code (C++)をご覧ください．